怎么向内向的男生表白？

我们是同班同学，经常一群人一起出去玩，他都会坐在我旁边的位置，或者站在我身边，讲话时都会比较贴近。也愿意帮我拿包，我一个人站在外面，他也会不理其他人，过来陪我。我玩手机时发现他在看着我，我看他，他又掉转头去。有一次玩大冒险，他被要求像在场的一个女生表白，他也看着我，但什么也不说。我觉得他是喜欢我的，但他是很内向的，没谈过恋爱所以我打算先向他表白。
我应该怎么做？失败了还可以做朋友吗？