CAN总线信息在双绞线上的传输问题

汽车CAN总线，帧上的信息是怎么样传输的？看过很多资料，不是太理解其具体过程，比如 比特流如何转换成差分信号?一个帧是不是仅对应一个差分信号？望高人能形象的指教一下，或举例说明，多谢！
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话有点长，一个一个来说。
控制器通过TXD发送帧报文给CAN驱动器，驱动器将TXD的比特流进行电平和协议转换，转换成满足CAN协议的物理信号（协议ISO11898或其他），传输中始终使用两线进行传输，当另一节点收到驱动器发送的型号后，通过驱动器在转成比特流（满足RXD接受），控制进行接收。驱动器在收到总线物理信号后，驱动器会进行差分运算，进行数据还原。

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